【摘要】运动副间隙和构件柔性是引起机构精度下降的重要因素，其耦合效应会在一定程度导致机构产生混沌现象，严重影响机构的稳定性。为了培养学生对机构运动状态的分析能力，利用相图、庞加莱映射和最大李雅普诺夫指数对六连杆实验平台的混沌现象进行了定性和定量识别；对比分析了含间隙刚性实验平台/刚柔耦合实验平台非线性特性；研究了不同间隙值、驱动速度和摩擦系数对实验平台非线性特性的影响。该研究将为高精度、高性能多连杆机构的非线性动力学研究提供系统、完善的理论依据。