【摘要】为实现菠萝自动化刺眼去除作业，提出一种菠萝螺旋去刺轨迹搜寻算法。首先通过三维重建技术获取菠萝表面的点云数据；再利用Otsu方法确定最佳图像二值化阈值，提取菠萝刺眼点云，并通过DBSCAN聚类算法，将菠萝刺眼点云分成不同组别，提取菠萝刺眼信息；然后提出轨迹搜寻算法，通过计算匹配代价方式解决轨迹搜寻中刺眼缺失及偏移问题；最后根据所寻轨迹规划去刺终端路径，实现菠萝螺旋去刺。实验结果表明：每个螺旋条上平均刺眼数量为11.1，平均遗漏刺眼数为0.53，去刺轨迹搜寻质量较高；刺眼完全去除率为98%，不完全去除率为1.39%，平均耗时41.7s，去眼效率高、效果良好；刺眼偏心距均值的平均值为0.57 mm，刺眼过切深度均值的平均值为2.63 mm，整体误差较小。刺眼去除精度能满足自动化去眼作业要求，可为菠萝自动去除刺眼提供技术支持。