【摘要】针对当前渔业养殖监测装备续航能力低、成本高、难以普遍应用，提出并设计了一种渔业移动与定点监测用自主水下机器人AUV。该AUV采用三体模块化结构设计，三个Myring型舱体呈“品”字型分布以易于坐底稳定，并采用T形支架进行连接以减少阻力。考虑三体结构三个舱体间阻力干扰作用，基于计算流体力学方法进行不同舱体间距阻力计算和设计。以直航阻力最小为优化目标，建立三个舱体和T形支架的参数化模型，通过改变舱体艏部和艉部曲线方程与T字形支架横截面曲线方程的参数来实现对AUV外形的控制，进行对AUV外形优化设计。结果表明，T形支架相比于传统的三角形支架直航阻力值降低了26.28%，AUV外形优化后的直航阻力值降低了24.05%，提高了续航力。研究结果为渔业养殖监测领域提供了一种新装备，同时也为其他三体结构AUV优化设计提供参考。