【摘要】针对由直流电机位置伺服系统自身参数不确定以及外部扰动影响，导致系统响应速度、控制精度降低的问题，提出了一种新型位置-速度双环控制策略。速度控制器采用模糊内模PID(proportionalintegral-differential)控制，利用模糊原理实现对内模PID控制器参数，即滤波时间常数λ的在线智能整定；位置控制器采用基于自抗扰的非奇异快速终端滑模控制（non-singularfastterminalslidingmodecontrol,NFTSMC），利用线性扩张状态观测器对系统总体的内外干扰进行估计，并以反馈形式进行补偿，同时采用NFTSMC对系统的状态变量进行跟踪，以提高系统的跟踪性能和抗干扰性；最后使用仿真与实验方法验证了新型双闭环控制策略对直流电机位置伺服系统具有良好的控制性能。