【摘要】随着农业现代化理念的不断推广，中国设施农业栽植面积在不断扩大，已居世界前列。番茄作为设施农业中重要的经济作物之一，及时、高效、细致地对番茄花授粉是促使优质番茄生长的关键。目前设施番茄主要通过人工进行授粉作业，劳动力占比大、投入成本高。随着机器学习、机器视觉、互联网等技术的快速发展，授粉机器人将成为代替人力劳作、提高生产效率的关键技术。为全面、深入地了解设施番茄精准授粉机器人的发展现状及未来趋势，对国内外授粉机器人的发展应用情况进行概述，对设施番茄花朵的目标识别、检测等关键技术进行分析，概况了番茄授粉末端执行器的种类及结构，总结了目前采摘末端执行器研究中出现的问题并提出解决方案，并对液态喷雾式授粉末端执行器的发展及实用性做了分析讨论。最后对现今设施番茄授粉机器人末端执行器发展所遇到的共性问题做了分析和展望。