【摘要】针对自动化集装箱码头的水平运输调度问题，考虑换电式AGV的同步装卸作业模式特点，提出了一种基于启发式规则的AGV调度优化方法。以AGV作业序列和换电时机为决策变量，建立了以最小化AGV空载时间、AGV等待时间、任务等待时间和岸边延误时间总成本为目标的调度模型。在此基础上，设计了基于“任务相对优先级”和“最早可获得时间”启发式规则的改进蚁群算法进行求解。通过数值实验，与不考虑换电过程、传统的启发式规则以及最小化最大完工时间得到的调度方案效果进行验证比较。实验结果表明，本方法提高码头运作效率的同时降低AGV能耗，更符合换电式AGV的实际作业调度。