【摘要】机器人语音作为用户与机器人沟通的主要媒介，其用户情感偏好研究是仿人服务机器人语音设计的重要前提。通过合成并筛选机器人语音，开展仿人服务机器人语音的用户情感偏好调查实验，分析不同类型语音和用户性别对情感偏好的影响、各语音的用户情感偏好类别，以及用户情感偏好与语音声学参数的关系。结果显示：语音类型和用户性别对情感偏好具有显著的交互效应，男性用户对机器人女声具有更高的情感偏好；用户情感偏好与语音类人性高度正相关，与语音声学参数的关系因语音类型而异。因此，在仿人服务机器人语音设计中，应依据用户性别，选择机器人语音类型，提升语音类人性和改进语音声学参数，更好地满足用户情感偏好。