【摘要】针对基于视觉的无人机空中加油任务需求，设计了一套无人机空中加油锥套识别与对接导引模拟实验。采用基于YOLOv4-tiny的智能锥套检测算法，实现在环境变化情况下的锥套识别与定位；设计了一种基于视觉的对接导引律，通过调节无人机的飞行速度和角度实现对接导引。实验结果表明，YOLOv4-tiny检测锥套的准确率和速度满足自主对接的定位精度要求和实时性要求，在锥套静止和运动两种情况下，利用基于视觉的导引律可以实现无人机快速跟踪锥套，以完成自主加油过程。