【摘要】为解决自动化集装箱码头的自动化岸桥（Quay Crane， QC）、自动化导引车（Automated Guided Vehicle， AGV）与自动化轨道吊（Automated Stacking Crane， ASC）的协同调度以及AGV路径规划问题，构建了自动化集装箱码头双循环作业模式下的装卸设备协同调度与AGV无冲突路径规划的双层调度模型，并设计了双层遗传算法进行算例分析。实验结果表明，在考虑路径优化的情况下可以使AGV的等待时间减少约12％，从而提高了AGV与ASC的协调性，缩短船舶在港时间，验证了模型和算法的有效性。