【摘要】该文针对3D打印大尺寸构件受限于加工设备容腔体积的问题，提出了一种结合机器视觉的移动缝补3D打印设备开发方法。首先，基于Delta型3D打印机与三轮全向小车构建移动打印机器人实验平台，开发移动机器人3D打印分布式控制系统。然后，根据移动缝补技术与模型分割策略，使用Open CV软件定义了机器人手眼标定与图像处理的方法，并将视觉信息映射至打印路径规划中。最后，根据设计方案进行大尺寸构件的移动缝补打印试验。该设备已成功应用于学生创新实践，为大尺寸构件的3D打印提供一种更具适用性和扩展性的方法。