【摘要】针对大型排水管道清淤困难的问题，该文设计了一种锥螺旋作业的新型排水管道疏通机器人。首先，基于机器人的技术要求和总体方案，设计机器人移动机构、控制系统和锥螺旋式疏通作业装置等关键结构，并探究了其动力学机理；然后，对机器人的密封性、运动速度、越障能力和疏通作业等进行实验验证；最后，运用误差理论对实验数据进行分析和处理，消除粗大误差和系统误差，减少随机误差的影响，提高测量精度。实际应用表明：该机器人各项性能指标达到了设计技术要求，并可以根据工作指令分别以低速、中速和高速的速度进行运动和工作，同时可跨越30 mm的障碍物。该研究可为同类机器人的设计提供指导和参考。