【摘要】针对点云配准算法易受噪声、体外孤点以及采样率影响的问题，采用形状指数关键点检测方法、最近邻距离比法和迭代最近点算法，基于三维点云对羊体点云配准方法进行研究。结果表明：1)使用协方差矩阵特征描述子能对形状指数方法检测的关键点进行描述；2)基于特征匹配的配准方法能对不同视角的羊体点云进行配准，最大均方根误差为0.024 1;3)对于含有噪声、体外孤点或较低采样率的不同类型的羊体点云模型，配准的最大均方根误差为0.023 8。试验证明基于特征匹配的配准方法能准确地对羊体点云进行配准，并且不受噪声、体外孤点以及采样率的影响。