【摘要】多智能体的路径规划是本科生创新研修课“惯性自主测量技术与实践课程”的重要内容。针对UUV集群的协同路径规划，采用全局和局部路径规划算法结合的方式，以实现各UUV在合理的时间范围内到达终点。在全局路径规划算法中引入外种群信息素函数，通过动态地设置启发因子，添加自检测机制以避免蚁群算法陷入局部最优；在人工势场法中添加相对运动系数及附加势场以避开障碍物并避免目标不可达问题。结果表明：全局路径规划能为各UUV找到长度相近的全局路线，局部路径规划能保证UUV航行的安全性，优化全局路线的总长度，并保证各UUV路线的长度在同一区间，使UUV集群能协同时间到达终点。