【摘要】针对ORB-SLAM3算法构建稀疏点云地图信息量少、单机器人构图效率低的问题，该文提出一种基于ORB-SLAM3的多机器人地图构建算法，通过两层滤波算法减少冗余地图点数量，提高单机器人稠密点云地图构建效率；利用词袋模型匹配地图二维图像间接配准三维点云地图，提高地图配准速度与精度。该文算法在TUM数据集和自拍数据下进行测试，测试结果表明该文算法较传统构图算法速度提高71%、内存消耗减少89%，配准速度与精度较NDT+ICP点云配准算法分别提高68%和16%，在多机器人地图构建方面具有良好的效率、精度、鲁棒性和可拓展性。