【摘要】LuGre模型可以较为全面地描述动态摩擦现象,但引入了不可观测的鬃毛变形,给LuGre摩擦参数的高效准确辨识带来技术挑战.传统的LuGre摩擦参数辨识法需要运动系统采用力矩控制,且辨识工作量较大.传统方法不再适用一些系统,如多自由度机械臂这种常采用位置控制模式的系统.该文提出了一种基于摩擦—速度曲线特定区域形状分析的LuGre摩擦参数辨识法.定义形状因子来定量表示stribeck峰和迟滞环线的形状特征,并用其辅助辨识,可得到比粒子群算法局部最优解更好的辨识结果.仿真分析和机械臂辨识实验结果表明:与纯PSO法相比,该方法的辨识实验量更小,LuGre摩擦参数辨识更准确,关节力矩预测精度更高.