【摘要】以果园典型路面不平度的采集为研究对象，建立基于激光雷达点云处理的路面不平度采集方法，搭建了基于三维激光雷达的路面不平度采集系统平台，结合点云处理技术完成路面高程信息的提取；采用AR(auto regressive，自回归)模型依据比例分析法对路面功率谱密度进行计算，确定不平度等级，并通过加速度振动记录仪进行系统验证，利用系统开展典型果园路面不平度数据信息采集试验。试验结果显示，果园路面不平度结果为水泥路面主要集中在B级，B级占比82.33%；砂石路面主要集中在C级，C级占比84.00%；泥土路面主要集中在D、E等级，D级路面占比48.67%,E级占比31.00%，表明基于三维激光雷达采集系统与数据处理方法在果园路面不平度采集和评价上是可行的。最终不平度评价结果显示，三维激光雷达果园路面不平度采集系统应用可靠，评价结果准确，适合于山地林、果、茶园路面不平度的采集。