【摘要】为了更好解决移动机器人路径规划中的最优路径及动态避障问题,提出了一种蝙蝠算法与动态窗口法相结合的混合路径规划方法。针对基本蝙蝠算法存在后期收敛速度慢、收敛精度低等问题,首先提出基于对数递减策略和柯西扰动的改进蝙蝠算法。在此基础上,将多个路径指标作为适应度函数,实现了基于蝙蝠算法的全局路径搜索。最后,将全局路径规划的路径节点依次作为动态窗口法的局部目标点,实现了全局路径规划与局部动态避障的结合。实验结果表明,改进的蝙蝠算法具有更好的寻优性能,动态窗口法与蝙蝠算法结合后,在保证路径长度尽可能短的同时,实现了动态避障。