【摘要】鱿鱼作为海洋高等软体动物，其柔性特征与腕部特点为其机动性奠定了基础。为研究仿生鱿鱼柔性触腕在不同俯仰角度下的弯曲特性，选择茎柔鱼为仿生对象，建立仿生鱿鱼不同俯仰角度下的简化三维模型，并根据不同俯仰角度假设触腕不同弯曲特性。根据三维简化模型，采用数值模拟方法，分析比较仿生鱿鱼在不同俯仰姿态下与触腕弯曲下的水动力特性。研究认为，仿生鱿鱼采用柔性触腕协调游动时，为其俯仰姿态的完成提供了有利的转矩，俯仰角最大为45°时其力矩系数达到-0.0017，更有利于其高速游动时俯仰姿态的调整与游动方向的改变；仿生鱿鱼在完成俯仰姿态时可以通过改变腕部的弯曲程度，更及时高效地调整姿态与改变游动方向，且所需能耗较小。研究结果对仿生鱿鱼柔性触腕的控制提供了依据与参考，同时为研究其高机动性游动行为与材料的选取奠定了基础。