【摘要】针对双轮竞速自平衡小车运动时的姿态倾角存在误差、平衡性不够好的问题,采用视觉传感器、卡尔曼滤波、高性能DSP、Wi-Fi通信等多种物联网技术,设计出一款基于视觉的双轮竞速自平衡小车。详细阐述了该小车的工作原理、系统架构、硬件设计及PID、卡尔曼滤波算法。实践表明,基于视觉的双轮竞速自平衡小车具有姿态倾角精准、运动平稳、转弯半径小——可达零转弯半径、前进后退切换自如等优点。