水面无人艇模糊神经网络航向控制器设计
2018-06-12分类号：TP273;U664.82
【部门】武汉理工大学自动化学院
【摘要】针对常规PID控制器在无人艇航向控制系统中表现出抗干扰能力弱,控制精度低等问题,本文提出了一种应用模糊神经网络算法的航向控制器设计方法.首先通过神经网络分类回归确定隶属度函数,然后经由模糊控制在线整定PID控制器KP、KI、KD三个参数,确保对无人艇航向的实时控制.仿真结果表明,该控制器满足航向控制所需的实时性,具有控制精度高和鲁棒性好的特点,并且提高了无人艇在复杂环境中的自适应能力.
【关键词】无人艇 航向控制 模糊控制 BP神经网络 PID
【基金】国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2015AA015904)
【所属期刊栏目】华中师范大学学报(自然科学版)
文献传递
