【摘要】【目的】研究枝条遮挡情况下单个苹果目标的识别，为复杂生长环境下苹果目标的准确识别与定位及实现自动采摘提供支持。【方法】针对果实目标受枝条遮挡影响被分割成几个部分，从而严重影响果实目标准确识别的现状，以枝条遮挡下的苹果目标为研究对象，选用基于Lab颜色空间的Kmeans聚类算法对苹果目标进行分割，再通过数学形态学方法对目标苹果轮廓进行提取，然后根据最小外接矩形法去除目标苹果的伪轮廓，最后利用轮廓的曲率特征对目标苹果进行重建，并对分割与重建结果进行了方法验证。【结果】利用基于Lab颜色空间下的Kmeans聚类