【摘要】采用摄像机小孔成像模型以及气味主动嗅觉的组分方程模型,建立了机器人检测气味泄漏源的控制模型,给出了气味源探测的算法。通过模拟天然气泄漏的过程表明,采用的模型能够较好实现气体浓度变化检测。软件仿真结果表明机器人拥有了环境运动的能力;实际环境的应用结果表明系统可以将团状的气体分子在空气中运动感知和发现,设计的控制机器人气味追踪算法具有实际应用可行性。研究成果对于我国机器嗅觉和气体定位的发展有一定的理论和实际意义。