旋转二级倒立摆的双闭环模糊控制
2017-06-19分类号：TP13
【部门】天津大学电气与自动化工程学院
【摘要】针对加拿大Quanser公司提供的旋转二级倒立摆实验装置,利用Lagrange方程进行系统建模,并将双闭环模糊控制方案应用到旋转二级倒立摆模型上。双闭环结构中,内环控制下摆杆角度,外环控制上摆杆角度,针对内外环分别设计了模糊控制器。实验结果表明,该方案简单、可行,并在实时控制中具有良好的控制性能。
【关键词】旋转二级倒立摆 双闭环模糊控制 Lagrange方程
【基金】天津大学本科教学工程-实践创新基地建设项目(0903040401);; 天津大学2014年校级实验室建设改革项目(LAB2014-16);天津大学2014年实验教学改革与研究项目(2014-44);; 天津大学2016年国家级大学生创新创业训练计划项目(201610056030);天津大学2016年大学生创新创业训练计划项目(201610056310)
【所属期刊栏目】实验技术与管理
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