【摘要】针对航天器交会对接近距离段的相对姿轨耦合控制问题,考虑存在参数不确定性、外部干扰以及控制受限,该文提出了一种考虑控制受限的鲁棒自适应控制方法。利用自适应控制技术估计模型参数的不确定性及外界干扰上界,有效地提高了控制系统的鲁棒性。同时通过引入辅助饱和分析系统来补偿执行机构的饱和非线性,进而满足执行机构的幅值受限要求,确保执行机构饱和受限约束条件下跟踪误差的最终一致有界性,并采用Lyapunov方法严格证明了闭环系统的全局稳定性。最后通过数值仿真验证了控制方法的有效性。