基于GIF-Shearlet算法的新旧土边界线视觉导航技术研究
2017-03-15分类号：S219;TP391.41
【部门】南京农业大学工学院/南京农业大学江苏省农业智能化装备重点实验室 江苏省远程测控重点实验室
【摘要】针对遥操作拖拉机驾驶机器人旋耕作业时,工作环境中作物行多样化、光照不均的特点,提出一种基于导向滤波(Guided Image Filter)和剪切波变换(Shearlet Transform)的方法用于提取新旧土边界线以完成拖拉机视觉导航。首先,将图像快速转换到YCr Cb颜色空间,对灰度化的图像进行导向滤波,然后使用Shearlet-canny算子提取新旧土的边缘信息,最后经过Hough变换给出视觉导航线。结果表明,在YCr Cb颜色空间对图像进行灰度化处理与HSV、HIS、RGB颜色空间相比,效果最好
【关键词】智能拖拉机 遥操作 视觉导航 新旧土 导向滤波 剪切波变换
【基金】国家自然科学基金青年基金(31401291);; 江苏省自然科学基金青年基金(BK20130696);; 中央高校基本科研业务费专项资金(KYZ201427)
【所属期刊栏目】农业现代化研究
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