基于改进ICP算法的室内环境三维地图创建研究
2017-04-15分类号：TP391.41;TP242
【部门】武汉工程大学计算机科学与工程学院 武汉工程大学智能机器人湖北省重点实验室
【摘要】提出一种基于离散选取机制的改进特征点ICP算法,并设计了基于该算法的三维地图创建方法.该方法分为3个阶段,首先提取并匹配相机运动过程中采集的RGB彩色图像中的SURF特征点;然后结合RANSAC算法进行初始配准,优化特征点集初始位姿、去除误匹配,并结合基于离散选取机制的特征点ICP算法进行精确配准;最后利用g2o图优化算法结合关键帧实现对相机运动轨迹的优化,减少累计误差,并将相机采集到的点云数据根据相机当前位姿构建三维点云地图.经过在5个公开数据集环境下进行实验对比,证明本方法的可行性和有效性,在相机运动
【关键词】离散选取机制 改进特征点ICP算法 RANSAC g2o 关键帧
【基金】国家863计划项目(2013AA12A202);; 国家自然科学基金项目(41501505)
【所属期刊栏目】华中师范大学学报(自然科学版)
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