【摘要】分析了瞬心的加速度特性，建立了刚体平面纯滚动的轨迹方程。指出瞬心加速度正交于瞬心线。据此，不仅能将圆盘纯滚动运动分析纳入普通的杆系几何法，而且可简化任意轮廓的刚体纯滚动的运动分析过程。