【摘要】针对自动化立体仓库出入库搬运作业区域自动化水平低的现状,结合智能物流的发展趋势,阐述以智能AGV群体替代叉车作业进行托盘搬运的工作模式,并对其静态路径规划与动态避障决策进行了研究。以此工作模式下的AGV为特定对象,在A-star算法的基础上考虑了时间因子的影响,进行了路径规划的算法设计;同时根据栅格图下AGV碰撞的路径特点,系统地阐述了AGV群体的碰撞类型及避障策略,并对智能AGV群体的路径规划、动态避障和路径再规划进行了算例分析。